Personajes principales:



​Fry. Es el protagonista de la serie. Fue congelado por accidente en el año 1999, y despertó en el año 3000 en un mundo habitado por extraterrestres. A pesar de pertenecer a otra época, se adapta rápidamente. Aunque no es muy listo, suele tener buenas ideas.



​Leela. Disciplinada y seria. Es la capitana de la nave. Fry está enamorado de ella, pero los sentimientos de Leela son temporales, y Fry sólo consigue enamorarla unas pocas veces.



​Bender. Aunque no le gusta tratar con humanos, es el mejor amigo de Fry. Es un robot muy hablador y que acostumbra a emborracharse.



​Profesor Hubert Farnsworth. Es el capitán de la nave y un descendiente muy lejano de Fry. Es olvidadizo y sus inventos no son nada fiables. Su mayor enemigo es el profesor Wernstrom, un antiguo alumno.



​Doctor Zoidberg. Es el marginado del grupo. Es un alienígena que tiene características de diversos animales marinos. Aunque intenta ser un buen médico, no tiene demasiado éxito.



​Amy Wong. Superficial y despreocupada, es la más provocativa del grupo. Es la becaria del grupo.



​Hermen Conrad. Apasionado de las normas, en ocasiones es demasiado trabajador. No duda en llamar la atención a los compañeros que trabajan poco.



​Zapp Brannigan. Presumido y superficial, es un general joven que cree tener mucho éxito por sus victorias militares, aunque la mayoría fueron sobre razas débiles o dispuestas a rendirse.



​Kif Korker. Es un alienígena que trabaja como ayudante del capitán Brannigan. Éste último le trata mal, pero Kif, debido a su carácter débil, no es capaz de defenderse. Tiene características de diversos animales terrestres.